- Cámara de profundidad Intel D415 Realsense
- Resolución de 1920x1080 a 30 fps
- campo de visión de 65 grados
El Interbotix ROS Arm Vision Kit permite a los usuarios agregar un componente de visión por computadora a cualquier configuración de robot, actualizando instantáneamente cualquier manipulador compatible con ROS para realizar tareas de selección y colocación.
Dale a tu rover robótico ojos adicionales en su entorno. Incluso puede prescindir de un robot y concentrarse únicamente en escribir sus propias aplicaciones de visión artificial.
El kit de visión utiliza la cámara de profundidad Intel D415 RealSense, que cuenta con una resolución de 1920 x 1080 a 30 fps con un campo de visión de 65 a 40 grados y un rango ideal de 0,5 a 3 m. El paquete incluye un soporte para cámara, 6 bloques de colores y todos los accesorios necesarios para empezar a trabajar con el procesamiento de visión.
Los paquetes ROS para Melodic y Noetic en Ubuntu Linux 18.04 y 20.04 facilitan comenzar con el brazo. Los paquetes incluyen mallas completas y URDF (incluidos modelos inerciales precisos para los enlaces), un nodo controlador que controla el brazo del robot físico y publica los estados de las articulaciones, así como compatibilidad con Gazebo y MoveIt. También se incluyen ejemplos para mostrar a los usuarios cómo funcionan los paquetes principales.
La simulación de robots es una herramienta esencial en todo conjunto de herramientas de robótica. Un simulador bien diseñado permite probar rápidamente algoritmos, diseñar robots, realizar pruebas de regresión y entrenar sistemas de IA utilizando escenarios realistas. Gazebo ofrece la capacidad de simular con precisión y eficiencia poblaciones de robots en entornos complejos de interior y exterior. Al alcance de su mano hay un motor de física robusto, gráficos de alta calidad e interfaces gráficas y programáticas convenientes. Lo mejor de todo es que Gazebo es gratis con una comunidad vibrante.
La cámara de profundidad Intel RealSense D415 es parte de la serie de cámaras Intel RealSense D400, una línea que toma el hardware y software de detección de profundidad más reciente de Intel y los empaqueta en productos fáciles de integrar. Perfectas para desarrolladores, fabricantes e innovadores que buscan llevar la detección de profundidad a los dispositivos, las cámaras de la serie Intel RealSense D400 ofrecen una integración simple lista para usar y permiten una generación completamente nueva de dispositivos equipados con visión inteligente.
AprilTag es un sistema fiduciario visual, útil para una amplia variedad de tareas que incluyen realidad aumentada, robótica y calibración de cámaras. Los objetivos se pueden crear con una impresora normal y el software de detección AprilTag calcula la posición, la orientación y la identidad 3D precisas de las etiquetas en relación con la cámara. La biblioteca AprilTag se implementa en C sin dependencias externas. Está diseñado para incluirse fácilmente en otras aplicaciones, además de ser portátil para dispositivos integrados. El rendimiento en tiempo real se puede lograr incluso en procesadores de grado de teléfono celular.
El soporte de cámara flexible está especialmente diseñado con una base metálica que tiene 4 algodones antideslizantes en la parte inferior para sujetar el soporte de la cámara web, lo que permite moverlo sin generar ruido ni dejar rayones en la mesa. La altura de este soporte para cámara web es ajustable y se extiende hasta aproximadamente 21 pulgadas/53 cm cuando se usa el brazo de cuello de ganso. Puede ajustar el ángulo y la altura adecuados para obtener el mejor rango de tiro.
