- Cuatro grados de libertad
- Compatibilidad con el Sistema Operativo de Robots (ROS)
- Alcance de 300 milímetros
- Carga útil de 50 gramos
El brazo robótico Pincherx 100 pertenece a una nueva familia de brazos de Interbotix, que incluye los servomotores inteligentes de la serie DYNAMIXEL X. Estos actuadores de la serie X ofrecen un par más alto, una disipación de calor más eficiente y una mayor durabilidad, todo en un factor de forma más pequeño que los servos DYNAMIXEL anteriores. Los servos DYNAMIXEL XL430 W250 T proporcionan alta resolución de 4096 posiciones, así como parámetros PID definibles por el usuario. El usuario puede acceder a la supervisión de temperatura, la retroalimentación de posición, los niveles de voltaje, la carga y las configuraciones de cumplimiento. En el núcleo de PincherX 100 se encuentra Robotis DYNAMIXEL U2D2, que permite un fácil acceso al software DYNAMIXEL Wizard y ROS. El PincherX 100 ofrece cinco grados de libertad y una rotación completa de 360 grados.
Los paquetes ROS para Kinetic y Melodic en Ubuntu Linux 16.04 y 18.04 facilitan a los usuarios comenzar a usar el brazo PincherX 100. Estos paquetes incluyen mallas completas y URDF (incluidos modelos inerciales precisos para los enlaces), un nodo controlador para controlar el brazo del robot físico y publicar estados de las articulaciones, así como compatibilidad con gazebo y moveit. También se incluyen ejemplos para demostrar cómo funcionan los paquetes principales.
El brazo robótico PincherX 100 tiene un alcance horizontal de 30 cm desde el centro de la base hasta la pinza, con una extensión total de 60 cm. La carga útil de trabajo del brazo PincherX 100 es de 50 g. La carga útil de trabajo es el peso que el brazo no debe exceder en circunstancias normales de trabajo y se mide por la capacidad de los brazos para levantar repetidamente un objeto aproximadamente a la mitad de su extensión sin fallar. Si bien el PincherX 100 puede levantar más de 50 g, no se recomienda exceder este número.
