- cinco grados de libertad
- Compatibilidad con el sistema operativo del robot
- Alcance de 450 milímetros
- Carga útil de 50 gramos
El brazo robótico Pincherx 150 pertenece a una nueva familia de brazos de Interbotix, que incluye los servomotores inteligentes de la serie DYNAMIXEL X. Estos actuadores ofrecen un par más alto, una disipación de calor más eficiente y una mayor durabilidad, todo en un factor de forma más pequeño que los servos DYNAMIXEL anteriores. Los servos DYNAMIXEL XL430 W250 T ofrecen alta resolución de 4096 posiciones y parámetros PID definibles por el usuario. El usuario puede acceder a la supervisión de temperatura, la retroalimentación de posición, los niveles de voltaje, la carga y las configuraciones de cumplimiento. En el corazón de PincherX 150 se encuentra Robotis DYNAMIXEL U2D2, que permite un fácil acceso al software DYNAMIXEL Wizard, así como a ROS. El PincherX 150 ofrece cinco grados de libertad y una rotación completa de 360 grados.
Los paquetes ROS para Kinetic y Melodic en Ubuntu Linux 16.04 y 18.04 facilitan a los usuarios comenzar a usar el brazo PincherX 150. Estos paquetes incluyen mallas completas y URDF (incluidos modelos inerciales precisos para los enlaces), nodos de controlador que controlan el brazo del robot físico y publican estados de las articulaciones, así como soporte para gazebo y moveit. También se incluyen ejemplos para demostrar cómo funcionan los paquetes principales.
El brazo robótico PincherX 150 tiene un alcance horizontal de 45 cm desde el centro de la base hasta la pinza, con una extensión total de 90 cm. La carga útil de trabajo del brazo PincherX 150 es de 50 g. Este es el peso que el brazo no debe exceder en circunstancias normales de trabajo y se mide por la capacidad de los brazos para levantar repetidamente un objeto aproximadamente a la mitad de su extensión sin fallar. Si bien el PincherX 150 puede levantar más de 50 g, no se recomienda exceder esta carga útil.
