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Descripción
- Mano Táctil Dex5-1P de Unitree (Derecha)
- Diseñada para robots humanoides Unitree H1/H1-2
- 20 Grados de Libertad con Reemplazo Independiente de Dedos
- 94 Sensores Táctiles por Mano – Soporta retroalimentación táctil avanzada
- 12 Sensores de Presión (94 sensores de presión en total)
- Reflejos de Alta Velocidad con Articulaciones Controladas por Micro Fuerza
- Control de Punta de Dedo Ultra-Preciso con precisión de reposicionamiento de ±1 mm
La Mano Táctil Dex5-1P de Unitree para Unitree H1/H1-2 (Derecha) es una mano robótica de próxima generación diseñada para aplicaciones humanoides de alto rendimiento, específicamente diseñada para ser compatible con los robots Unitree H1 y H1-2. Con 20 grados de libertad y dedos reemplazables individualmente, la Dex5-1 establece un nuevo estándar en destreza robótica. Cada articulación está diseñada para una retroalimentación suave, eliminando la sensación de "mano rígida" y proporcionando la capacidad de respuesta fluida requerida para entornos de aprendizaje por refuerzo (RL). Su oscilación lateral de cuatro dedos (±22°) mejora la fiabilidad del agarre, adaptándose inteligentemente a superficies curvas e irregulares.
Construida tanto para la velocidad como para la sensibilidad, la Dex5-1 integra 94 sensores táctiles por mano y soporta el desarrollo de algoritmos secundarios, brindando a los investigadores y desarrolladores control completo hasta el milímetro. Motores de copa hueca de alta densidad de potencia, transmisión controlada por micro fuerza y diseño de articulación de amortiguación ultra baja aseguran reflejos ultrarrápidos y movimiento sin interrupciones. Con una precisión de posicionamiento de la punta de los dedos de ±1 mm, fuerza de agarre de hasta 10 N y una capacidad de carga de hasta 4,5 kg, la mano ofrece tanto potencia como delicadeza.
Desde su diseño de brecha de articulación ultra pequeña que previene enganches, hasta su tasa de comunicación de 1000 Hz y retroalimentación perceptual en tiempo real, incluyendo posición, torque, rigidez y datos de IMU, la Dex5-1 está diseñada para interacción de alta fidelidad. Ya sea en investigación académica, entrenamiento avanzado en robótica o tareas de manipulación en el mundo real, la Unitree Dex5-1 ofrece un control táctil y adaptabilidad incomparables.
- 1x Mano Táctil Dex5-1P de Unitree para Unitree H1/H1-2 (Derecha)
- 217,3 x 127,5 x 72,1 mm (Nota: La versión final enviada puede variar.)
- Diámetro mínimo de agarre: 10 mm
- Precisión de Reposicionamiento de la Punta de los Dedos: ±1 mm
Parámetros del Cuerpo
- Grados de Libertad
- Pulgar x 4
- Dedo Índice x 3
- Dedo Medio x 3
- Dedo Anular x 3
- Dedo Meñique x 3
- Mecanismo de Transmisión
- 12 articulaciones de transmisión compuesta controladas por micro fuerza desarrolladas internamente (permiten al robot lograr propiocepción táctil)
- 4 transmisiones de engranajes de articulación controladas por micro fuerza
- Ángulo de la Articulación
- Articulación del Pulgar:
- Articulación del Pulgar 0: -33,5°~39°
- Articulación del Pulgar 1: 0°~100°
- Articulación del Pulgar 2: 0°~110°
- Articulación del Pulgar 3: 0°~92°
- Articulaciones de Cuatro Dedos:
- Nudillos 0: -22°~22°
- Nudillos 1: 0°~90°
- Nudillos 2: 0°~95°
- Nudillos 3: 0°~81°(Acoplamiento con la articulación del dedo 2)
- Articulación del Pulgar:
- Oscilación Lateral de Cuatro Dedos: ±22°
- Fuerza de la Punta de los Dedos: 10 N
- Voltaje de Trabajo: 24 V ~ 60 V
- Corriente Estática: 58 V a 0,2 A
- Corriente Máxima: 58 V a 3 A
- Interfaz de Comunicación: USB 2.0
- Rango de Temperatura de Trabajo: -20 °C ~ 60 °C
- Condiciones de Carga (Palma hacia abajo a temperatura ambiente, agarrando un objeto redondo duro de 5 cm): Peso Máximo es 3,5 kg
- Condición de Carga (Palma hacia la izquierda a temperatura ambiente, agarrando un objeto redondo duro de 5 cm): Peso Máximo es 4,5 kg
- Peso: 1000 g
Parámetros de Sensado
- Número de Sensores de Presión: 12 (94 sensores de presión en total)
- Resolución de la Matriz
- 2 x 5 (Palma)
- 2 x 3 (Pad de Dedo Único) x5
- 2 x 3 (Punta de Dedo Única) x5
- 2 x 3 (Raíz de Dedo Único) x4
- Rango de Percepción: 10 g - 2500 g
- Aceptación Máxima (Sin Daños): 20 kg
Funciones de Software
- Tasa de Comunicación: 1000 Hz
- El número de bytes en un paquete completo
- Emisor: 1234 bytes
- Receptor: 1270 bytes
- Retroalimentación Perceptual: Modo de Articulación, Posición de Articulación, Velocidad de Articulación, Torque de Articulación, Temperatura de Articulación, Voltaje y Corriente, Datos de imu
- Retroalimentación de Control: Modo de Articulación, Posición de Articulación, Velocidad de Articulación, Torque de Articulación, Coeficiente de Rigidez de Articulación, Coeficiente de Amortiguación de Articulación