Let's Make Robots! | RobotShop

Cross-country vehicle with a manipulator , water cannons and guns




 



 

 

 

 

 

 

 

Hey, just say, my native anguage is Russian , place the translation here , so there may be errors and incorrect Interpretation of certain words.

there is no time to finish the translation , and later lay out more details as long as I can provide links to other sources . without translation.

http://roboforum.ru/forum10/topic14711.html

http://robocraft.ru/blog/3279.html

Hey, just say, my native anguage is Russian , place the translation here , so there may be errors and incorrect Interpretation of certain words.

there is no time to finish the translation , and later lay out more details as long as I can provide links to other sources . without translation.

http://roboforum.ru/forum10/topic14711.html

http://robocraft.ru/blog/3279.html

 

management using a smart phone, and the app BTCA2A

 

[code]// Скетч для управления через блютус, Wild Thumper 6WD, на ардуино совместимом контролере TREX controller. реализовано движение и стрельба с водомета, захват клешней манипулятором.

// по вопросам и предложениям писать на почту slom1@list.ru

// новые фото и видео можно найти на www.шоуальянс.com

 

#include <BTCA2ALite.h>// Добавляем библиотеку блютус программы

#include <Servo.h> // Добавляем библиотеку серво

 

Servo myservoH; // Горизонтальная серва углы от 0 до 180 (центровка 89)

Servo myservoV; // Вертикальная серва углы от 1 до 45

Servo myservoZ; // серва Клешня

Servo myservoR; // серва рука клешни

const int Z_SERVO_PIN = 5; // добовляем пин захвата

const int R_SERVO_PIN = 6; // добовляем пин руки манипулятора

const int H_SERVO_PIN = 7; // Горизонтальная серва подключена к пину 7

const int V_SERVO_PIN = 8; //Пин вертикального сервопривода 8

const float Z_L_ANGLE = 116; // Максимальные угл поворота башни налево

const float Z_R_ANGLE = 45; // Максимальные угл поворота башни направо

const float Z_DEF_ANGLE = 50; // Дефолтный угол (центровка)

const float R_L_ANGLE = 170; // Максимальные угл поднятия руки

const float R_R_ANGLE = 3; // Максимальные угл наклона руки

const float R_DEF_ANGLE = 160; // Дефолтный угол руки 

const float H_L_ANGLE = 180; // Максимальные угл поворота башни налево

const float H_R_ANGLE = 0; // Максимальные угл поворота башни направо

const float H_DEF_ANGLE = 84; // Дефолтный угол (центровка)

const float V_U_ANGLE = 175; // Максимальные угл поворота башни вверх

const float V_D_ANGLE = 125; // Максимальные угл поворота башни вниз

const float V_DEF_ANGLE = 160; // Дефолтный угол (центровка)

//Размер шага V_STEP и H_STEP побираем экспериментально для достижения нужной скорости поворота серв

const float V_STEP = 0.012; // Шаг - знаение отвечающее за скорость вращения по вертикали.

const float H_STEP = 0.012; // Шаг - знаение отвечающее за скорость вращения по горизонтали

const float Z_STEP = 0.012; // шаг захвата 

const float R_STEP = 0.012; // шаг руки 

float curVAngle = V_DEF_ANGLE; //Переменная текущего угла верт. сервы

float curHAngle = H_DEF_ANGLE; //Переменная текущего угла гор. сервы

float curZAngle = Z_DEF_ANGLE; //

float curRAngle = R_DEF_ANGLE; //

bool moveServoVUp = false; //Флаг движения верт. сервы вверх 

bool moveServoVDown = false; //Флаг движения верт. сервы вниз 

bool moveServoHLeft = false; //Флаг движения гор. сервы влево 

bool moveServoHRight = false; //Флаг движения гор. сервы вправо 

bool moveServoZLeft = false; //Флаг движения гор. сервы влево 

bool moveServoZRight = false; //Флаг движения гор. сервы вправо 

bool moveServoRLeft = false; //Флаг движения гор. сервы влево 

bool moveServoRRight = false; //Флаг движения гор. сервы вправо 

 

btca2aLite btca2aLite; // Конструктор btca2aLite

 

 

// задаем пины для левого мотора 

#define Dir_L 2

#define Pwm_L 3

#define Brake_L 4

// задаем пины для правого мотора

#define Dir_R 10

#define Pwm_R 11

#define Brake_R 9

 

// Задаем скорости для движения

byte MaxSpeed = 230; // Максимальная скорость

byte MinSpeed = 90;  // Минимальная скорость

 

int forw_back = 0;

int righ_left = 0;

 

byte step_fb = 5;     // Шаг изменения скорости движения вперед - назад

byte step_stop = 10;  // Шаг изменения скорости остановки

byte step_rl =  10;    // Шаг изменения скорости движения вправо - влево

byte step_dir = 10;   // Шаг изменения скорости выравнивания

 

 

 

#define SHOT  12 // пин для водомета 

 

enum States

{

    WAITING,

    READING,

    RUNNING,

    ERROR,

    TIMEOUT

};

 

States state;

States onWait();

States onRead();

States onRun();

States onError();

 

States onTimeout();

 

void performServo(); // добовляем сервы 

 

 

void setup(){

    Serial.begin(9600); // Скорость BT и порта должна быть 9600

    //Моторы 

    pinMode (Pwm_L, OUTPUT);

    pinMode (Dir_L, OUTPUT);

    pinMode (Brake_L, OUTPUT);

   

    pinMode (Pwm_R, OUTPUT);

    pinMode (Dir_R, OUTPUT);

    pinMode (Brake_R, OUTPUT);

   

    digitalWrite (Pwm_L, LOW);

    digitalWrite (Pwm_R, LOW);

   

    digitalWrite (Brake_L, LOW);

    digitalWrite (Brake_R, LOW);

 

 pinMode(SHOT, OUTPUT); // задаем выход для стрельбы водой 

   

    // устанавливаем пин как вывод управления сервой

    myservoH.attach(H_SERVO_PIN);

    myservoV.attach(V_SERVO_PIN);

    myservoZ.attach(Z_SERVO_PIN);

    myservoR.attach(R_SERVO_PIN);

    myservoH.write(curHAngle);

    myservoV.write(curVAngle);

    myservoZ.write(curZAngle);

    myservoR.write(curRAngle);

   

    //Светодиод

    pinMode(13, OUTPUT); // Инициализируем пин светодиода

    digitalWrite(13, HIGH); // Светодиод выключен

}

 

void loop(){

 

    btca2aLite.ReadCommand(); // Считывание принятых команд (кодов кнопок)

    //Вызываем функцию управление сервами

    performServo();

 

 //этот код для меня темный лес, мне его дали для плавного старта и торможения моторов. если ехать вперед и резко нажать кнопку назад, машина продолжит ехать вперед, плавно остановиться и только потом поедет назад, это спасает редуктора от разрушения.

 //если ктото знает что тут к чему, прокоментируйте пожалуйста, чтоб я тоже понимал :)

  static unsigned long pre_millis = 0;

  if(millis()-pre_millis > 50)

  {

    pre_millis = millis();

   

    if(btca2aLite.ButtonPressed(KEYCODE_DPAD_UP))

    {

      forw_back += step_fb;

      if(forw_back > 0 && forw_back < MinSpeed) forw_back = MinSpeed;

    }

    else if(btca2aLite.ButtonPressed(KEYCODE_DPAD_DOWN))

    {

      forw_back -= step_fb;

      if(forw_back < 0 && forw_back > MinSpeed*-1) forw_back = MinSpeed*-1;

    }

    else

    {

      if(forw_back < 0) forw_back += step_stop;

      else if(forw_back > 0) forw_back -= step_stop;

      if(abs(forw_back) < MinSpeed) forw_back = 0;

    }

    forw_back = constrain(forw_back, MaxSpeed*-1, MaxSpeed);

 

 

    if(btca2aLite.ButtonPressed(KEYCODE_DPAD_RIGHT))

    {

      righ_left += step_rl;

      if(righ_left > 0 && righ_left < MinSpeed) righ_left = MinSpeed;

    }

    else if(btca2aLite.ButtonPressed(KEYCODE_DPAD_LEFT))

    {

      righ_left -= step_rl;

      if(righ_left < 0 && righ_left > MinSpeed*-1) righ_left = MinSpeed*-1;

    }

    else

    {

      if(righ_left < 0) righ_left += step_dir;

      else if(righ_left > 0) righ_left -= step_dir;

      if(abs(righ_left) < MinSpeed) righ_left = 0;

    }

    righ_left = constrain(righ_left, MaxSpeed*-1, MaxSpeed);

 

 

    int pwm_l = forw_back + righ_left;

    int pwm_r = forw_back - righ_left;

    pwm_l = constrain(pwm_l, MaxSpeed*-1, MaxSpeed);

    pwm_r = constrain(pwm_r, MaxSpeed*-1, MaxSpeed);

 

    digitalWrite(Dir_L, (pwm_l<0)?0:1);

    digitalWrite(Dir_R, (pwm_r<0)?0:1);

    analogWrite(Pwm_L, abs(pwm_l));

    analogWrite(Pwm_R, abs(pwm_r));

  }

 

  //дальше идут кнопки управления

 

    //-------— включение насоса —-------------

   if (btca2aLite.ButtonPressed(KEYCODE_BUTTON_SELECT))

    {

     digitalWrite (SHOT, HIGH);

     }

    //-------— выключение насоса происходит автоматически после отпускания кнопки—-------------

   if(btca2aLite.ButtonReleased(KEYCODE_BUTTON_SELECT))

    {

   digitalWrite (SHOT, LOW);

    }

   

        if(btca2aLite.Button(KEYCODE_BUTTON_START)) // алгоритм автоматического хватания предметов 

    {

 

      // машина делает шаг вперед

      digitalWrite (Dir_L, HIGH);

      analogWrite (Pwm_L, 150);

      digitalWrite (Dir_R, HIGH);

      analogWrite (Pwm_R, 150);

      delay (100);

      // потом стоп 

      analogWrite (Pwm_L, 0);

      analogWrite (Pwm_R, 0);

      delay (500);

 

     

       myservoZ.write(45);; // Клешня разжимается  

        myservoR.write(3);; // рука клешни опускаем  

        delay(2000); /* ждем 2 секунды, */

         myservoZ.write(116);; // Клешня сжимаем 

         delay(1000); /* ждем 1 секунду, */

          myservoR.write(170);; // рука клешни поднимаем 

           delay(600); /* ждем  */

           myservoZ.write(45);; // Клешня разжимаем 

    }

 

 

    //--------— Повороты серв при нажатии кнопок —-------------

 

    if(btca2aLite.Button(KEYCODE_BUTTON_X)) // поворот водомета вниз

    {

        moveServoVDown = true;

             

    }

    if(btca2aLite.Button(KEYCODE_BUTTON_A)) // поворот водомета направо 

    {

        moveServoHRight = true;

    }

    if(btca2aLite.Button(KEYCODE_BUTTON_B)) // поворот водомета вверх 

    {

        moveServoVUp = true;

             

    }

   

    if(btca2aLite.Button(KEYCODE_BUTTON_Y)) // поворот водомета налево 

    {

        moveServoHLeft = true;

    }

   

        if(btca2aLite.Button(KEYCODE_BUTTON_R1)) // зхахват сжать 

    {

        moveServoZLeft = true;

    }

    if(btca2aLite.Button(KEYCODE_BUTTON_R2)) // захват разжать  

    {

        moveServoZRight = true;

    }

   

   

           if(btca2aLite.Button(KEYCODE_BUTTON_L1)) // рука клешни вниз 

    {

        moveServoRLeft = true;

    }

    if(btca2aLite.Button(KEYCODE_BUTTON_L2)) // рука клешни вверх 

    {

        moveServoRRight = true;

    }

 

 

//--------— чтобы сервы не продолжали движения при отжатых кнопках —-------------   

if(btca2aLite.ButtonReleased(KEYCODE_BUTTON_X))

{

moveServoVDown = false;

}

if(btca2aLite.ButtonReleased(KEYCODE_BUTTON_B))

{

moveServoVUp = false;

}

 

if(btca2aLite.ButtonReleased(KEYCODE_BUTTON_A))

{

moveServoHRight = false;

}

if(btca2aLite.ButtonReleased(KEYCODE_BUTTON_Y))

{

moveServoHLeft = false;

}

 

 if(btca2aLite.ButtonReleased(KEYCODE_BUTTON_R2))

{

moveServoZRight = false;

}

if(btca2aLite.ButtonReleased(KEYCODE_BUTTON_R1))

{

moveServoZLeft = false;

}  

   

 if(btca2aLite.ButtonReleased(KEYCODE_BUTTON_L2))

{

moveServoRRight = false;

}

if(btca2aLite.ButtonReleased(KEYCODE_BUTTON_L1))

{

moveServoRLeft = false;

}      

 

 

    //----------------— Стоп —---------------------

 

    // Если не нажата ни одна кнопка курсора происходит остановка, скорость 0 для каждого мотора

    if (btca2aLite.ButtonReleased(KEYCODE_DPAD_UP) && btca2aLite.ButtonReleased(KEYCODE_DPAD_DOWN) && btca2aLite.ButtonReleased(KEYCODE_DPAD_LEFT) && btca2aLite.ButtonReleased(KEYCODE_DPAD_RIGHT)){

        analogWrite (Pwm_L, 0);

        analogWrite (Pwm_R, 0);

    }

}

 

 

 

//Функция управления сервоприводами (вызывается в теле loop на каждой итерации)

//Выполняет изменения положения серв на подобранный шаг согласно установленным флагам движения

//Флаги устанавливаются согласно поступившим символам управления сервами

void performServo()

{

    //Установлен флаг движения вверх и текущий угол не максимальный

    if (moveServoVUp && curVAngle + V_STEP <= V_U_ANGLE)

    {

        //К текущему верт. углу прибавляем шаг

        curVAngle += V_STEP;

    }

    //Установлен флаг движения вниз и текущий угол не минимален

    else if (moveServoVDown && curVAngle - V_STEP >= V_D_ANGLE)

    {

        //От текущего верт. угла отнимаем шаг

        curVAngle -= V_STEP;

    }

    //Установлен флаг движения влево и текущий угол не максимален

    if (moveServoHLeft && curHAngle + H_STEP <= H_L_ANGLE)

    {

        //К текущему гор. углу прибавляем гор. шаг

        curHAngle += H_STEP;

    }

    //Установлен флаг движения вправо и текущий угол не минимален

    else if (moveServoHRight && curHAngle - H_STEP >= H_R_ANGLE)

    {

        //От текущего угла отнимаем гор. шаг

        curHAngle -= H_STEP;

    }

   

    //Установлен  

    if (moveServoZLeft && curZAngle + Z_STEP <= Z_L_ANGLE)

    {

        //К текущему гор. углу прибавляем гор. шаг

        curZAngle += Z_STEP;

    }

    //Установлен флаг движения вправо и текущий угол не минимален

    else if (moveServoZRight && curZAngle - Z_STEP >= Z_R_ANGLE)

    {

        //От текущего угла отнимаем гор. шаг

        curZAngle -= Z_STEP;

    }

   

   

        //Установлен  

    if (moveServoRLeft && curRAngle + R_STEP <= R_L_ANGLE)

    {

        //К текущему гор. углу прибавляем гор. шаг

        curRAngle += R_STEP;

    }

    //Установлен флаг движения вправо и текущий угол не минимален

    else if (moveServoRRight && curRAngle - R_STEP >= R_R_ANGLE)

    {

        //От текущего угла отнимаем гор. шаг

        curRAngle -= R_STEP;

    }

 

    //Если было движние по вертикали

    if (moveServoVUp || moveServoVDown)

    {

        myservoV.write(curVAngle);

    }

    //Если было движение по горизонтали

    if (moveServoHLeft || moveServoHRight)

    {

        myservoH.write(curHAngle);

    }

    

    if (moveServoZLeft || moveServoZRight)

    {

        myservoZ.write(curZAngle);

    }

   

        if (moveServoRLeft || moveServoRRight)

    {

        myservoR.write(curRAngle);

    }

 

}[/code]

Now I rework management on PS2 gamepad

 

 

 

Comment viewing options

Select your preferred way to display the comments and click "Save settings" to activate your changes.

So it took me a minutes (And both the additional webpages) to figure out what I was seeing in the syringes... Batteries... I give him points for creativity if nothing else...

I could not find the right amount of sale of boxes for batteries, and happened to notice that banks are perfectly included in the 20 ml syringe