- Impulsado por Jetson Nano y Servos Inteligentes: ROSPug es un robot cuadrúpedo impulsado por Jetson Nano con 12 servos inteligentes de alta tensión para un movimiento preciso, rápido y potente.
- Visión Artificial para Aplicaciones Versátiles: Equipado con una cámara HD y OpenCV, ROSPug soporta tareas de IA como reconocimiento de objetos, seguimiento de líneas, evasión de obstáculos y detecci
- Múltiples Métodos de Control y Transmisión en Vivo: Control a través de la aplicación WonderROS (Android/iOS), PC o PS2 inalámbrico. La transmisión en vivo de la cámara proporciona una vista en prime
- Planificación de Marcha Ajustable: Con cinemática inversa, usted puede ajustar finamente los movimientos de las patas para varias marchas y acceder al código fuente para personalizaciones.
Descripción del Producto:
ROSPug es un perro robot cuadrúpedo inteligente construido sobre el Sistema Operativo de Robots (ROS). Está equipado con 12 servos de bus serial de alta tensión y fuerte magnetismo e integra una gama de componentes de alto rendimiento, incluyendo el controlador NVIDIA Jetson Nano, Lidar TOF, cámara HD, sensor IMU, pantalla OLED, y más. Con un algoritmo de cinemática de equilibrio dinámico desarrollado internamente, puede cambiar sin problemas entre múltiples marchas.
ROSPug es compatible con la simulación Gazebo, proporcionando a los usuarios una valiosa plataforma para aprender y validar algoritmos de cinemática cuadrúpeda y planificación de rutas. Gracias al robusto poder de cómputo de su controlador, ROSPug puede realizar tareas como navegación de mapeo SLAM, planificación de rutas, evasión dinámica de obstáculos, escalada, rodeo de obstáculos, y muchas otras aplicaciones. También ofrecemos soluciones para la expansión de las capacidades de ROSPug, incluyendo aprendizaje profundo, visión por computadora, y otros proyectos de desarrollo para satisfacer las necesidades específicas de los usuarios.
① Estructura de Aleación de Aluminio de 12 DOF
ROSPug emplea 12 servos de alto rendimiento, distribuidos a través de sus articulaciones de codo, hombro y cadera de cada pata, imitando de cerca la postura de un animal cuadrúpedo real. Todo su cuerpo está fabricado en aleación de aluminio, con la articulación de la pantorrilla reforzada por cojinetes metálicos, asegurando tanto bajo peso como alta resistencia.
② Hardware de Alto Rendimiento
ROSPug es impulsado por Jetson Nano y cuenta con Lidar de alto rendimiento y una cámara HD de gran angular, permitiendo la validación de diversas aplicaciones creativas de IA.
③ Estructura de Enlace que Mejora la Eficiencia de las Articulaciones
ROSPug cuenta con un diseño de estructura de enlace que mejora la velocidad de la articulación de la pantorrilla y asegura un movimiento suave sin interferencias, extendiendo así el rango de rotación de la pata.
④ Servo de Bus Inteligente de Alto Rendimiento
ROSPug cuenta con servos de bus serial inteligente de alto rendimiento con un torque de 30KG, proporcionando una precisión excepcional, retroalimentación de datos, cableado fácil, y soporte para una robusta fuente de alimentación de voltaje de 12V.
1) Diseño de Doble Controlador para Colaboración Eficiente
ROSPug cuenta con un diseño de doble controlador que combina las avanzadas capacidades de IA del Jetson Nano con las funciones de control de alta frecuencia del MCU. Esta integración mejora la precisión operativa, permitiendo al sistema abordar desafíos más complejos y explorar una gama más amplia de posibilidades.
2) Planificación de Marcha con Cinemática Inversa
Soporte para Marchas de Paseo, Amble y Trote. Las marchas de Paseo, Amble y Trote se pueden lograr ajustando finamente el tiempo de contacto, tiempo de elevación, altura elevada de cada pata y el tiempo de cambio entre las patas delanteras y traseras.
① Cinemática Inversa de Enlace
ROSPug viene con un software visual para PC para la edición de acciones, permitiendo a los usuarios definir coordenadas finales para cada pata. El robot luego emplea un algoritmo de cinemática inversa para calcular los ángulos de cada servo creando un perfil de movimiento que permite a sus pies alcanzar las ubicaciones objetivo deseadas.
② Altura, Velocidad y Posición de Marcha Ajustables
La altura, inclinación, ángulo de cabeceo y ángulo de balanceo de ROSPug se pueden ajustar libremente. Los usuarios pueden ajustar colectivamente estas variables para lograr tanto movimientos de marcha como de giro.
③ Autoequilibrio y Corrección de Ángulo de Guiñada con IMU
ROSPug integra un sensor IMU capaz de monitoreo de posición en tiempo real y adquisición de datos para control en lazo cerrado. Independientemente de la inclinación del plano, ROSPug puede ajustar rápidamente sus articulaciones para mantener el equilibrio.
3) Soporte para Varios Métodos de Control
① Control de Software para PC
Usando un software gráfico para PC, usted puede controlar fácilmente los servos y personalizar acciones simplemente arrastrando deslizadores, sin necesidad de programación.
② Soporte para Programación en Python
Todo el código inteligente en Python es de código abierto, con anotaciones detalladas para facilitar el autoaprendizaje.
③ Coordinación de Control de Software para PC
Para apoyar a los usuarios en la exploración de las capacidades de ROSPug, ofrecemos un análisis detallado de cinemática cuadrúpeda, funciones de cinemática inversa basadas en ROS, y software de depuración de parámetros.
④ Control por APP
Las aplicaciones móviles para Android y iOS están disponibles. A través de la APP, usted puede controlar remotamente el robot y ver lo que el robot ve.
4) Visión por Computadora
① Seguimiento de Líneas
ROSPug puede reconocer líneas rojas y luego calcular la ubicación de la línea para ajustar la marcha y realizar el seguimiento de líneas.
② Derrape en Círculo
Utilizando el reconocimiento visual para identificar el montón circular y midiendo la distancia entre sí mismo y el montón usando Lidar, el robot puede ajustar su dirección de movimiento para realizar derrapes circulares.
③ Subir y Bajar Escaleras
A través del juicio visual independiente, se identifica la posición de las escaleras al frente y se realiza la escena de subir y bajar escaleras de forma autónoma.
④ Disparo de Pelota
ROSPug utiliza OpenCV para determinar la posición de la pelota y emplea un algoritmo PID para el seguimiento en tiempo real de la pelota. Este enfoque le permite ajustar finamente su marcha para lograr un disparo de pelota preciso, considerando la distancia al objetivo y la ubicación del objetivo.
⑤ Reconocimiento de Visión y Seguimiento de Objetivos
ROSPug tiene una cámara HD de gran angular integrada en su cabeza, que puede reconocer y localizar diferentes objetivos, realizando así juegos creativos de IA como reconocimiento de etiquetas, reconocimiento facial, seguimiento de color, y seguimiento de objetivos KCF.
⑥ Captura de Acción de Desarrollo MediaPipe
Desarrollado sobre el algoritmo MediaPipe, ROSPug puede identificar características del cuerpo humano, facilitando interacciones como detección facial, reconocimiento de emociones, reconocimiento de gestos, y reconocimiento del cuerpo humano, entre otros.
5) Funciones de Lidar - ROSPug está equipado con un Lidar Oradar MS200
① Mapeo y Navegación con Lidar
ROSPug puede realizar funciones avanzadas de SLAM mediante Lidar, incluyendo localización, mapeo y navegación, planificación de rutas, evasión dinámica de obstáculos, seguimiento con Lidar y vigilancia con Lidar, etc.
② Varios Métodos de Mapeo 2D con Lidar
Lidar TOF emplea algoritmos de mapeo como Gmapping, Hector, Karto, y otros para propósitos de mapeo. Además, soporta navegación de punto fijo, navegación multipunto, y planificación de rutas TEB.
③ Navegación Multipunto
ROSPug está equipado con un Lidar de alta precisión que proporciona detección ambiental en tiempo real. Soporta tanto navegación de punto fijo como navegación multipunto, haciéndolo adecuado para escenarios de navegación complejos.
④ Evasión Dinámica de Obstáculos
Usando Lidar TOF, ROSPug puede detectar obstáculos durante la navegación y planificar inteligentemente su ruta para evitarlos efectivamente.
⑤ Seguimiento y Vigilancia con Lidar
ROSPug puede trabajar con Lidar para escanear y posteriormente seguir un objetivo en movimiento adelante. ROSPug utiliza Lidar TOF para escanear el área asegurada. Al detectar un intruso, se girará automáticamente hacia el intruso y activará una alarma.
6) Simulación Gazebo
ROSPug utiliza el marco ROS y ofrece soporte para simulación Gazebo. Gazebo proporciona un enfoque novedoso para controlar ROSPug y validar algoritmos dentro de un entorno simulado, reduciendo la necesidad de experimentos físicos y mejorando la eficiencia.
